TY - JOUR AU - Lyo Torige, Gabriel PY - 2013/11/01 Y2 - 2024/03/29 TI - CONSTRUÇÃO DE UM PROTÓTIPO DE UM VEÍCULO AUTO-EQUILIBRANTE JF - Revista da Graduação JA - Rev. Grad. VL - 6 IS - 2 SE - Faculdade de Engenharia DO - UR - https://revistaseletronicas.pucrs.br/ojs/index.php/graduacao/article/view/15524 SP - AB - <p class="p1">Este trabalho teve como objetivo o projeto e desenvolvimento de um prot&oacute;tipo de um ve&iacute;culo auto-equilibrante el&eacute;trico de duas rodas baseado no principio do p&ecirc;ndulo invertido. Ele tenta manter um &acirc;ngulo de 0 graus em rela&ccedil;&atilde;o a vertical em todos os momentos e serve para utiliza&ccedil;&atilde;o como plataforma para estudo e aplica&ccedil;&atilde;o de sistemas de controle. A estrutura mec&acirc;nica, o projeto eletr&ocirc;nico e sua constru&ccedil;&atilde;o, assim como o algoritmo para que o prot&oacute;tipo proposto se equilibre foram projetados. A implementa&ccedil;&atilde;o eletr&ocirc;nica consiste da utiliza&ccedil;&atilde;o de um aceler&ocirc;metro e um girosc&oacute;pio como sensores para captura da inclina&ccedil;&atilde;o do ve&iacute;culo, m&oacute;dulos para processamento e controle e dois motores el&eacute;tricos para a realiza&ccedil;&atilde;o dos movimentos. Para valida&ccedil;&atilde;o do prot&oacute;tipo foi desenvolvido um algoritmo implementado em Arduino para a aquisi&ccedil;&atilde;o dos dados dos sensores utilizados e um Filtro de Kalman para fus&atilde;o dos seus sinais. Por &uacute;ltimo foi implementado um m&eacute;todo de controle no modelo real para que o ve&iacute;culo se auto-equilibre. O prot&oacute;tipo finalizado demonstra o funcionamento das t&eacute;cnicas aplicadas e abre oportunidade para o estudo de outros sistemas de controle e filtragem de dados para que o ve&iacute;culo se auto-equilibre.</p> ER -